元末明初，朝鲜半岛的高丽王朝趁机摆脱元廷控制，并趁机北扩。1356年，高丽恭愍王王颛趁机中原大乱，兵分北上，夺取了元朝的双城，甚至渡过鸭绿江，袭破婆娑府（丹东）等地。不久之后，鸭绿江东岸的女真各部基本被高丽征服。1369年，高丽派遣大将李成桂攻取元朝东宁府，至此“东至皇城，北至东宁府，西至于海，南至鸭绿，为之一空。”
很快，明朝的势力也到达了东北。1371年，元朝辽阳行省平章刘益归顺明朝，朱元璋因此设辽东卫，1375年又升为辽东都司。此后的几年，明朝又设东宁卫，改原东宁、南京（延吉）、海洋（今咸镜道吉州）、草河（连山关外草河）、女真五个千户所为左、右、中、前、后五所。
1387年，明朝向高丽提出，以铁岭为界，“铁岭北东西之地，旧属开元，其土著军民、女真、鞑靼、高丽人等，辽东统之，铁岭之南，旧属高丽，人民悉听本国管属，疆境既正，各安其守，不得有所侵越”，并开始铁岭设卫。
元朝时期的高丽
展开剩余85%1387年，明朝击败北元大将阿哈出，标志着明朝基本扫除了女真之地的蒙古势力。随后，朱元璋派遣使者到女真之地广泛招抚，许多女真部落归顺明朝，和明朝确立了封贡关系。当年的十二月，水达达女真就归顺明朝，朱元璋在斡朵里部设三万卫。但仅仅过了三个月，三万卫就因粮草不济而内迁到辽东。根据一些资料的考证，三万卫最初位于图们江北岸的珲春一带。
1392年，高丽派遣大将李成桂进攻辽东，李成桂拥兵自重，发动了叛乱，推翻了高丽王朝，自立为王。为了缓和和明朝的关系，李成桂遣使明朝，朱元璋赠“朝鲜”为李朝国名，承认了李朝的建立。从此，朝鲜就成为了明朝的藩属国。朱元璋也适度选择退让，将铁岭卫内迁到了辽东。
铁岭卫和三万卫的内迁都是朝鲜不断干扰、进攻的缘故。此后，朝鲜的势力范围进一步北扩，图们江以南的女真各部，如哈兰、三散、海洋、甲州、洪肯、秃鲁兀、斡合 、阿沙等部相继归附朝鲜，朝鲜北部边界推进到图们江一线。史载朝鲜“使李豆兰招安女真……被发之俗，尽袭冠带，改禽兽之行，习礼仪之教。与国人相婚，服役纳赋，无异于编户……皆愿为国民。自孔州迤北至于甲山，设邑置镇，以治民事……延袤千里，皆入版籍，以豆满江（图们江）为界” 。
不仅如此，朝鲜还和多个女真部落建立了封贡关系。1392 年 ，兀良哈部（毛怜部）朝贡朝鲜。1393 年，兀良哈部、斡朵里部到朝鲜朝贡，朝鲜“皆授万户、千户、百户等职有差，且赐米谷、衣服、马匹 。诸酋感泣，皆内从为藩屏”。
1399年，朱元璋去世，朱允炆即位，是为建文帝。此后，明朝发生了四年的“靖难之役”，无暇东顾，朝鲜则趁此机会在东北快速扩张，而各女真部落也和朝鲜的关系更加密切。根据朝鲜的史料记载，在这几年间，斡朵里部等女真部落遭到了兀狄哈（七姓野人）的侵扰，被迫迁徙到了朝鲜东北的庆源、镜城一带的阿木河河谷定居，接受朝鲜的管辖，为朝鲜“当差役”。
1403年，朱棣即位，史称“明成祖”。即位当年，朱棣就派遣使者到东北招抚女真各部，胡里改部首领阿哈出在当年十一月来南京朝贡，胡里改部被封为“建州卫”，阿哈出为“建州卫指挥使”。1405年，斡朵里部首领猛哥帖木儿也到南京朝觐，被册封为“建州卫都指挥使”。从此，建州女真之名出现在明朝的历史之中。
此时的建州女真居住之地为图们江南北一带，是朝鲜和明朝争夺的地带，而建州女真同时对明朝和朝鲜朝贡也是关系不明。1404年，有海洋女真上奏明朝，说咸州以北是辽金故土，希望明朝收复。于是朱棣在当年4月派遣使者到朝鲜，要求收回三散、秃鲁兀等十一处女真之地。但朝鲜不愿意归还这些新兼并之地，朱棣也只能做出退让，承认了朝鲜对十一处女真的管辖。自此之后，图们江也变成了明朝和朝鲜的界河。
但朝鲜想要真正控制图们江以南之地，还需要对这里的女真各部进行武力征服。当时，有诸多女真人因为不堪朝鲜的压迫、驱逐，被迫西迁。例如猛哥帖木儿在1411年带领部落成员从图们江以南西迁到了辽东的凤州（坊州），进一步依附于明朝，明朝于是封斡朵里部为“建州左卫”。
女真迁徙地图
毛领部是从胡里改部分出的一个部落，朝鲜称为“兀良哈部”，是阿哈出的儿子猛哥不花建立的，早期接受朝鲜的册封，同时也接受明朝“毛怜卫”的封号。1410年，朝鲜吉州察理使赵涓制造“土门惨案”，毛怜部酋长把儿逊被杀，部落损失惨重，毛怜部不得不内迁到辽东一带。李成梁的祖先原本也是居住在图们江以南的女真人，也是在明朝前期西迁到辽东，后来融入汉族之中，改姓为李。
当时鞑靼势力强盛，西迁辽东之后的女真常常受到蒙古骑兵的威胁，尤其是1422年，蒙古军队大肆侵扰辽东，鞑靼人“不满辽东广宁、山海卫等处，掠夺不已”。为了避开蒙古的锋芒，猛哥帖木儿又带领部族成员1600多人返回到了阿木河谷居住。胡里改部首领李满柱（阿哈出之子）则带领部族在1423年带领部族400人转移到婆猪江居住，大概位置就是今天桓仁县的佟家江，这里就是满洲的发祥地。
回迁后的斡朵里部很快就遭遇了一场大灾难。1423年，辽东的女真千户杨木答兀叛变，他掠走开原1000多军民，逃窜到了阿木河一带。朱棣立即下旨，让辽东都指挥使司裴俊和猛哥帖木儿平叛。可裴俊160多人到达阿木河后，就被杨木答兀纠集的300七姓野人围攻，生死难料。为了救出裴俊，猛哥帖木儿带领500女真人马赶来，双方大战一场，杨木答兀不敌而走。
几天后，杨木答兀又纠集800人包围了明军和斡朵里部的营寨，猛哥帖木儿等仓促迎战，最终寡不敌众，死伤惨重。此次事件，史称“阿木河之变”。在事变中，建州左卫的印信、财物被抢掠一空，部落成员减员严重，元气大伤，而猛哥帖木儿本人和长子阿谷等战死，次子董山被俘走，只有弟凡察幸免于难。
明朝的史料并未说明阿木河之变产生的原因，但仔细分析就可以看出朝鲜的影子。七姓野人，生活在黑龙江流域的一些女真部落，投靠朝鲜的有不少。杨木答兀之所以会叛变，可能是受到朝鲜的蛊惑。从杨木答兀窜入阿木河谷后得到了七姓野人的拥护，其背后必然是朝鲜的支持。阿木河之变后，斡朵里部遭遇重创，已经无法在阿木河谷立足，于是被迫再次西迁到辽东，避开朝鲜锋芒，选择进一步依附于明朝。
阿木河之变后，朝鲜加速了对图们江以南女真部落的渗透。在此之前，朝鲜在图们江以南只设了庆源一镇（1417年设），此后又陆续增加了钟城（1431年）、会宁（1434 年）、庆兴（1435 年）、稳城（1441 年）、福宁（1449 年 ）合称“东北六镇”。但朝鲜东北的女真部落直到明末也并未完全被征服，他们和海西、建州女真村寨千丝万缕联系，直到清朝时期朝鲜才将之全部同化。
东北六镇
1434年，猛哥帖木儿之弟凡察来京朝贡，被册封为“建州左卫都督佥事”。不久，董山等人在毛怜部的斡旋下，被七姓野人释放回归部落了。1440年，凡察就带领斡朵里部的残余部众迁徙到了苏子河一带，和胡里改部、毛怜部比邻而居。
董山长大后，和叔叔凡察争夺建州左卫袭印。二人争夺的事情汇报到了明朝，明廷要求收回旧印，但董山不许。明朝又要求收回新印，结果依然得不到同意。于是明朝索性又增设建州右卫，以凡察一部为右卫，同时保留二部的朝贡特权。至此，建州三部正式形成，如果算上毛怜部则为“建州四部”。
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